インフラDX研究領域

メンバー紹介

Cyber Physical Group

グループ長　平林　丈嗣

主要な研究テーマ

水中機械化作業のマシンインターフェース
水中作業状況のセンシング

資格

玉掛
小型移動式クレーン
フォークリフト(最大荷重1t以下)

免許

自動二輪(中型)
普通自動車
クレーン運転士免許(クレーン限定)

学位

博士(工学):筑波大学、2009年

専門

機械工学、自動制御、操作インタフェース

所属学会

土木学会、VR学会

略歴

1995年3月
東京工科大学　工学部　機械制御工学科　卒業

1995年4月
運輸省第二港湾建設局　横浜機械整備事務所　施工技術課

1998年4月
運輸省　港湾技術研究所　機械技術部ロボティクス研究室　研究員

2001年4月
独立行政法人　港湾空港技術研究所　施工・制御技術部　情報化技術研究室

2001年10月
独立行政法人　港湾空港技術研究所　施工・制御技術部　情報化技術研究室　研究官

2003年4月
独立行政法人　港湾空港技術研究所　施工・制御技術部　制御技術研究室

2006年4月
筑波大学大学院　システム情報工学研究科知能機能システム専攻博士後期課程

2007年4月
独立行政法人　港湾空港技術研究所　施工・制御技術部　情報化技術研究室

2008年4月
独立行政法人　港湾空港技術研究所　施工・制御技術部　情報化技術研究チーム

2009年3月
筑波大学大学院　システム情報工学研究科知能機能システム専攻博士後期課程修了

2009年4月
独立行政法人　港湾空港技術研究所　施工・制御技術部　計測・制御研究チーム

2011年4月
独立行政法人　港湾空港技術研究所　新技術研究開発領域　計測・システム研究チーム

2014年4月
独立行政法人　港湾空港技術研究所　海洋インフラ技術推進センター　研究官(併任)

2014年10月
独立行政法人　港湾空港技術研究所
　新技術研究開発領域　計測・システム研究チーム　主任研究官
　海洋インフラ技術推進センター　主任研究官(併任)

業績一覧

論文

平林、秋園、山本、矢野、" TELEOPERATION OF CONSTRUCTION MACHINES WITH HAPTIC INFORMATION FOR UNDERWATER APPLICATIONS",An International Research Journal of Automation In Construction, Vol.15, No.5 pp.563-570(2006.9)
平林丈嗣、矢野博明、岩田洋夫、"触像を用いた水中バックホウ遠隔操作インタフェースの開発～　難視界下における防波堤マウンド均し作業の機械化　～"、日本バーチャルリアリティ学会論文誌　Vol.12 No.4, 2007, pp.461-470
平林丈嗣、矢野博明、岩田洋夫、"水中工事の無人化を目的とした水中建設機械遠隔操作インタフェースに関する研究"、日本バーチャルリアリティ学会論文誌、Vol.14 No.1 2009,pp.79-88

国際シンポジウム等

Shigeaki ADACHI,Jun-ichi AKIZONO,Muneo YOSHIE,Taketsugu HIRABAYAHSHI,"Development of Nextgeneration Underwater Construction Machinery"The23rd U.S.-Japan Cooperative Program in Natural Resources/Marine Facility Panel (H12.5)
Makoto UTSUMI, Taketsugu HIRABAYASHI, Muneo YOSHIE,"Development for Teleoperation Underwater Grasping System in Unclear Environment"Proc. of UT02,(H14.4)
HIRABAYASHI,YAMAMOTO,AKIZONO,YANO,IWASAKI,"Experimental Land Model of Tele-operated Underwater Backhoe with AR Technology"the Institute of Electrical and Electronics Engineers / Oceanic Engineering Society International Symposium Underwater Technology 2004,(2004.3)
AKIZONO,HIRABAYASHI,YAMAMOTO,SAKAI,YANO,IWASAKI,"TELEOPERATION OF CONSTRUCTION MACHINES WITH HAPTIC INFORMATION FOR UNDERWATER APPLICATIONS",International Association for Automation and Robotics in Construction (IAARC),(2004.9)
Hirabayashi, Yamamoto, Yano, Iwata," Experiment on Teleoperation of Underwater Backhoe with Haptic Information", International Symposium on Automation and Robotics in Construction(ISARC2006),pp.36-41
Hirabayashi, Yasuta, Yano, Iwata," Evalution of Operativeness Concerning Interface of Remote Controlled Backhoe",ISARC2006,pp.52-55

国内学会・シンポジウム等

秋園、平林"A plan of utilization of AUVs in port area"PORTS'98、 Proceedings(H10.9)
平林、秋園、田中、"浅海域に於けるAUV利用計画"Techno Ocean'98、Proceedings、pp.149-152(H10.11)
吉江宗生・白井一洋・田中敏成・平林丈嗣、"港湾工事等へのロボット技術の導入"第8回建設ロボットシンポジウム予稿集、pp.29-36,(H12.6)
吉江宗生・平林丈嗣・田中敏成、"エマルジョン化高粘度油に対応したネット式スキマーの開発"Techno Ocean2000,Proceedings vol.2,pp.207-212,(H12.11)
平林丈嗣・藤本健幸・秋園純一・吉江宗生・白井一洋・内海真・田中敏成・佐藤栄治、"水中施工ロボットにおけるAugmentedRealityをもちいたマンマシンインタフェイスの構築"Techno Ocean2000,Proceedings vol.2,pp411-416,(H12.11)
内海真・藤本健幸・秋園純一・吉江宗生・白井一洋・田中敏成・平林丈嗣・佐藤栄治、"反力情報を用いた遠隔操作型水中施工ロボットの提案"Techno Ocean2000,Proceedings vol.2,pp.399-404,(H12.11)
田中敏成・秋園純一・平林丈嗣、"干潟における環境モニタリング技術のロボット化の提案"Techno Ocean2000,Proceedings Vol.2,pp.405-410,(H12.11)
内海真・平林丈嗣・吉江宗生、"ARを用いた遠隔操作型水中把持システムに関する研究"第19回日本ロボット学会学術講演会、pp.25-28(H13.9.18-20)
平林丈嗣・吉江宗生・内海真・山本恭、"港湾工事における水中作業機械の遠隔操作に関するデザインアーキテクチャ"第26回土木情報システムシンポジウム講演集、pp.65-68(H13.10.30-31)
平林丈嗣・吉江宗生・内海真、"水中バックホウ遠隔操作を想定したマンマシンインタフェイス研究開発"第9回建設ロボットシンポジウムpp.163(H14.7.26)
内海真・平林丈嗣・吉江宗生、"難視界に対応した把持システムの視覚補完手法"第9回建設ロボットシンポジウムpp.169-176(H14.7.26)
岩崎正揮・平林丈嗣・矢野博明・岩田洋夫、"水中バックホウ用相似形操作インタフェースの開発"日本機械学会Robomec2003(H15.5)
秋園純一・平林丈嗣・山本恭・矢野博明・岩崎正揮、"バイラテラル制御に対応した遠隔操作型バックホウの開発"第四回計測自動制御学会　システムインテグレーション部門講演会、(H15.12.19)
平林丈嗣・山本恭・酒井浩・秋園純一・矢野博明、"水中作業機械遠隔操作における接触情報の有効性に関する研究"日本ロボット学会、ロボティクスシンポジア、(H16.3)
平林丈嗣、山本恭、酒井浩、秋園純一、矢野博明、"接触情報を用いた水中作業機械遠隔操作に関する研究"、第10回建設ロボットシンポジウム、(2004.4)
平林丈嗣、山本恭、酒井浩、秋園純一、矢野博明、"相似形入力装置を用いた遠隔操作型バックホウの操作効率"、(社)日本機械学会　ロボティクスメカトロニクス講演会、(2004.6)
平林丈嗣、"接触情報を用いた遠隔操作型水中バックホウによる実海域実験"、第23回日本ロボット学会学術講演会(2005.9.17)
平林、白石、加藤"接触情報を用いた遠隔操作型水中バックホウによる実海域実験"、 (社)日本建設機械化協会　平成17年度　建設施工と建設機械シンポジウム(2005.11.15)
平林、白石、加藤、"バイラテラル操作型水中バックホウによる水中施工実験"、日本船舶海洋工学会平成17年度秋季講演会(2005.11.24)
平林丈嗣、矢野博明、岩田洋夫、"ARを用いた濁水中における物体認識"第12回日本バーチャルリアリティ学会大会、論文集(CD-ROM)pp.15-18、2007年9月
平林丈嗣、矢野博明、岩田洋夫、"ARToolKitを用いた水中建設機械による遠隔操作把持作業に関する研究"第13回日本バーチャルリアリティ学会大会、論文集(CD-ROM)pp.288-291、2008年9月
平林丈嗣、矢野博明、岩田洋夫、" 水中バックホウのマニピュレータ化に関する研究"(社)日本建設機械化協会　建設施工と建設機械シンポジウム論文集、平成21年11月10日-11日
平林丈嗣、矢野博明、岩田洋夫、" 水中バックホウのマニピュレータ化に関する研究"水中建設機械による遠隔操作把持作業に関する研究" (社)計測自動制御学会　SI部門、第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門　講演会、平成21年12月24日-26日

雑誌・機関誌等

平林丈嗣、"水中における遠隔操作システム"、雑誌作業船No.260(H13.4)
酒井浩・平林丈嗣、"水中施工機械の機械化へ新技術の提案"社団法人全日本建設技術協会　月刊建設1月号、(H15.1)
酒井浩・平林丈嗣、"バイラテラル操作系を用いた水中バックホウの遠隔操作技術の研究開発"社団法人　日本建設機械化協会、建設の機械化2003年9月No.643、pp.15-19(H15.9)
平林丈嗣、"Bilateral制御を用いた水中遠隔操作に関する研究"(社)日本海上起重技術協会機関紙第70号(H16.1)
平林丈嗣、"BILATERAL操作型水中バックホウの実海域実験"、社団法人　日本海上起重技術協会海技協会報　第75号pp.18-21(2005.4)
平林、"接触情報を用いた遠隔操作型水中バックホウによる実海域実験"、 (社)建設機械化協会　建設の施工企画12月号(平成17年)
平林、"バイラテラル操作型水中バックホウの実海域実験"、(社)作業船協会機関紙1月号(2006)
白石、平林、"(解説)BILATERAL 操作型水中バックホウの開発について"、システム制御情報学会学会誌(2006)
平林、"触覚情報を用いた水中バックホウ遠隔操作システムの開発"日本工業出版株式会社、月刊「建設機械　Vol.42.No.6」,pp.27-32(2006)

港湾空港技術研究所報告・資料

平林丈嗣・山本恭・酒井浩・秋園純一・内海真"触像を用いた油圧汎用施工機械の遠隔操作に関する研究"港湾空港技術研究所報告第42巻第3号(H15.9)
平林丈嗣・山本恭・酒井浩・秋園純一・内海真"Bi-Lateral制御に対応した遠隔操作型バックホウの開発"港湾空港技術研究所資料N0.1057(H15.9)
平林丈嗣・山本恭・酒井浩・秋園純一・内海真"相似形入力装置を用いた遠隔操作型バックホウの操作効率"港湾空港技術研究所資料N0.1065(H15.12)
平林山本酒井加藤横井"バイラテラル操作系を用いた次世代水中作業機械システムの構築に関する研究"港湾空港技術研究所報告Vol.44No.4
平林安田白石"遠隔操作型バックホウの入力装置に関する操作性評価"港湾空港技術研究所資料No.1126(2006-6月)

講演会講師

平林丈嗣、"バイラテラルシステムを用いた遠隔操作型水中バックホウの実海域実験"、社団法人日本作業船協会　技術講演会(2005.7)
平林、白石、加藤、"バイラテラル操作型水中バックホウによる実海域実験"土木学会第23回建設用ロボットに関する技術講習会(2005.11.9)
平林丈嗣、"接触情報を用いた遠隔操作型水中バックホウによる実海域実験"社団法人　精密工学会生産自動化専門委員会研究例会講演、講演前刷集No.2007-3,pp.55-77,2007年6月
平林丈嗣、"水中作業機械における遠隔操作入力装置の開発"、社団法人　港湾空港技術振興会　平成20年度講演会、講演概要pp.49-59,2008年7月