海洋土木工事の作業現場のほとんどは海中であるため、そこは視認性と作業状況の把握の困難さ、波浪と潮流、腐食や圧力など様々な悪条件が重なって、自動化・ロボット化の難しい分野であることは否めない。

　結果として、その劣悪な環境下における労力の主は未だ潜水士であり、作業者の労苦からの解放、作業現場の大水深化及び将来の人手不足への対応という観点からも、自動化・ロボット化が望まれる。

　本研究では、連続かつ全方向的な胴体運動を実現する新たな歩容を導出し、動的に接地脚数及び脚先の予測着地点を決定する歩行アルゴリズムを提案することで、歩行速度、安定性、対地適応性を含めた歩行性能全体の向上を図った。