研究について
研究成果
網チェーン把持装置による海中物体回収とそのモデリングに関する研究
| 発行年月 | 港湾空港技術研究所 資料 1221 2010年12月 |
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| 執筆者 | 野口仁志 |
| 所属 | 施工・制御技術部 新技術研究官 |
| 要旨 | 専用の駆動装置を有さず４目の網状チェーンで構成した簡易な構造である網チェーン把持装置を開発した。この装置は25ｔまでの既設消波ブロック及び海底に落下した水中翼の回収には有効に活用できることを実証した。特に慎重な取り扱いが必要な大重量ブロック及び海底落下物等への適用範囲を広げるために把持モデルの構築に取り組んだ。4脚消波ブロック把持をモデル化し、幾何学的な条件と力学的な条件より多次元非線形連立方程式で表されることを示し、これを解くことにより把持状態が求められることを示した。このモデルを用いて、4脚ブロックの吊り上げ可否の判断が可能となった。また他の形状の物体にもこのモデルが応用できる条件を示した。 |
| 全文 |
/PDF/no1221.pdf
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