研究について

研究成果

バイラテラル制御に対応した遠隔操作型バックホウの開発

発行年月	港湾空港技術研究所　資料　1057　2003年09月
執筆者	平林丈嗣、山本恭、酒井浩、秋園純一、内海真
所属	施工・制御技術部制御技術研究室
要旨	現在、水中バックホウを対象とした遠隔操作にBi－lateral制御及び触覚情報のフイードバックを取り入れることによる、濁水中での操作に対応した遠隔制御システムについて研究を行っている。本資料は遠隔制御システムの実験に用いる陸上実験機の製作に関するものである。　陸上実験械はパケット容量0.1m3クラスのミニショベルをベースに、パイロット油圧制御用比例電磁バルブ、バルブドライバ、姿勢角度ポテンショメータ、反力取得センサアタッチメントを付加したものである。これらのセンサデータ取得及び油圧制御にはコントロール用PCのA/D・D/Aインタフェイスボードにより統合的に行われている。コントロール用PCは入力装置からの指令座標データを受けると、その座標に追従するようバックホウ関節角度を計算しパイロット油圧制御用比例電磁バルブを自動でコントロールする。安全対策として非常停止を2系統有し、ネットワーク断線時にはすべてのパイロット油圧制御用比例電磁バルブを中立にする。
全文	/PDF/no1057.pdf