研究について

研究成果

触像を用いた油圧汎用施工機械の遠隔操作に関する研究

発行年月	港湾空港技術研究所　報告　042-03-02　2003年09月
執筆者	平林丈嗣、山本恭、酒井浩、秋園純一、内海真
所属	施工・制御技術部制御技術研究室
要旨	大水深岸壁、廃棄物埋立護岸、海上空港等の海域の利用は、今後ますますその要請が高まる。それに伴い港湾構造物を中心とした大水深構造物の建設・維持管理は、安全にかつ効率的に実施することが求められている。その解決手段の一つとして機械化施工が挙げられるが、海中では工事中に発生する濁水により視界が遮られてしまい操作が困難となっている。現在、水中バックホウを対象とした遠隔操作にBi－lateral制御及び触覚情報のフイードバックを取り入れることによる、濁水中での操作に対応した遠隔制御システムについて研究を行っている。　実験として遠隔操作型に改造した陸上実験機を用いて未知の石山を任意の高さに均す作業を行った。オペレータは操作室に隔離されており石山の形状やバックホウの姿勢を直視することが不可能な状況であったが、触覚情報の三次元表示により施工状況を認識することが可能であった。　実験結果として均し精度が±50mm以内の誤差に収まっており、視覚情報を得にくい濁水中での作業に本制御システムの概念が有効であることが実証できた。
全文	/PDF/vol042-no03-02.pdf