研究について

研究成果

連続歩容を適用した６足歩行ロボットの不整地静歩行実験

発行年月	港湾空港技術研究所　資料　1026　2002年06月
執筆者	田中敏成
所属	施工・制御技術部制御技術研究室
要旨	連続的に路面に接する車輪式やクローラ式などの走行型移動機構に対し、歩行機構は足の接地と離陸を繰り返すいわば離散的な移動機構である。エネルギ効率に優れる走行型移動機構に対し、歩行機構は往復運動を基本とすることから、エネルギ効率は比較的低く、高速移動には適していない。しかしながら、その離散的特性から不整地に対する対地適応性に優れ、また、走行面に与える影響や浸食が少ないことから、足場の不安定な場所で作業を行うフィールドロボットのための有力な移動機構となり得る。　これまでに当所では歩行式水中調査ロボット「アクアロボ」の開発を通し、連続歩容を適用した陸上での高速歩行手法を提案してきた。本研究では、この円滑でかつ高速歩行が可能な連続歩容を基に、歩行中の歩幅の変更や路面の凹凸への対応を図った新たな歩行制御プログラムを開発した。また、この歩行制御プログラムを適用した6足歩行ロボットについて、ロボット内部のパラメータや路面状況の変化がその安定性に及ぼす影響について検証した。
全文	/PDF/no1026.pdf