従来の水中調査ロボットは、浮遊しながら移動するため、見るに適していても測ることに適さない。そこで、位置を安定に保て、見ると測るに適した歩行式の水中調査ロボットを開発することにした。
　第１号機は、陸上歩行機で、歩行機能確認用として製作した。第２号機は、防水仕様のプロトタイプで、世界で初めての水槽歩行及び実海域での歩行に成功した。本論文は、これらのロボットのハードウェアとソフトウェアーについて記述している。
　このロボットは、アクアロボとよばれ、軸対称に脚６本を持つ昆虫型の歩行ロボットである。各脚は、３個の関節を持ち、足先に接地センサーを持っている。
　ロボットの動きはすべてマイクロコンピュータで制御されるため、ロボットは、凹凸のあるマウンド面の歩行と登はんが可能で、体の向きを変えないで任意の方向に歩行する能力を持っている。