歩行式水中調査ロボットの開発(第二報)

発行年月 1993年3月 港湾空港技術研究所 報告 031-05-11
執筆者 高橋英俊,岩崎峯夫,秋園純一,朝倉修,白岩成樹,中川勝栄
所属 機械技術部 ロボティクス研究室
要旨  水中調査ロボット「アクアロボ」は港湾工事において潜水士に代わって水中調査作業を行うロボットである.アクアロボは軸対象に配置された昆虫型の六本の脚を用いて水深50mまでの海底上を歩行しながら種々の調査を行うことが可能である.マニピュレータの先端には超音波距離計を備えたTVカメラが取り付けられており,被写体の寸法を計測できるようになっている.また,歩行することによって足先の着地点の座標を読みとることで凹凸測定が可能である.数回の現地実験によってその実用性が確認されている.実験結果は以下の通りである.
 水深50mでの捨石マウンド上での歩行速度は1.4m/minであり,位置測定精度は±21cm以下である.凹凸測定の測定誤差は潜水士が測定したときとほぼ同様である.
全文 vol031-no05-11.pdf(PDF/2.5MB)

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