歩行式水中調査ロボットの開発-(第2報)軽量防水型実験機の設計-

発行年月 1991年6月 港湾空港技術研究所 報告 030-02-12
執筆者 朝倉修,秋園純一,岩崎峯夫,根本孝志
所属 機械技術部 計測施工研究室
要旨  港湾工事にともなう水中調査作業を潜水士に代わって行わせるため,水中テレビによる海中観察と歩行による海底面凸凹測定を主要機能とする軸対称6脚昆虫型ソフトウェア制御歩行ロボット「アクアロボ」を開発している.母船の小型化と取扱いの容易さへの要請が大きいため,昭和62年~63年度(1987~1988年度)に軽量防水型実験機(3号機)の設計・製作を行った.
 この軽量防水型実験機は,1関節の小型軽量化2防水区画の減少3全関節同一構造化を特長としており,アクチュエータ,および減速機の配置,各種配線の取り回しを見直して,関節を小型軽量化し脚部を細くしたもので,従来よりも重量・流体抵抗を小さくできる.
 その結果,軽量防水型実験機は昭和62年度に製作した空中重量約700kgfの防水型実験機(2号機)と同一脚長でありながら空中重量は278kgfで,水槽実験では平面上で毎分8m以上の歩行速度を達成した.
全文 vol030-no02-12.pdf(PDF/2.8MB)

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