歩行式水中調査ロボットの開発

発行年月 1987年12月 港湾空港技術研究所 報告 026-05-11
執筆者 岩崎峯夫,高橋英俊,秋園純一,梅谷登志文,根本孝志,朝倉修,麻山和正
所属 機材部 作業船研究室
要旨  従来の水中調査ロボットは,浮遊しながら移動するため,見るに適していても測ることに適さない.そこで,位置を安定に保て,見ると測るに適した歩行式の水中調査ロボットを開発することにした.
 第1号機は,陸上歩行機で,歩行機能確認用として製作した.第2号機は,防水仕様のプロトタイプで,世界で初めての水槽歩行及び実海域での歩行に成功した.本論文は,これらのロボットのハードウェアとソフトウェアーについて記述している.
 このロボットは,アクアロボとよばれ,軸対称に脚6本を持つ昆虫型の歩行ロボットである.各脚は,3個の関節を持ち,足先に接地センサーを持っている.
 ロボットの動きはすべてマイクロコンピュータで制御されるため,ロボットは,凹凸のあるマウンド面の歩行と登はんが可能で,体の向きを変えないで任意の方向に歩行する能力を持っている.
全文 vol026-no05-11.pdf(PDF/4.0MB)

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